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Hijo de Miguel Jerónimo Urdaneta Barrenechea Y Troconis y María Alejandrina Farías Jiménez de Urdaneta, Rafael estudió en Maracaibo Latín y filosofía. A los 12 años es enviado a Bogotá con un tío, quien le da trabajo.
En 1810, cuando Bogotá declara la independencia, se alista en el ejercito como teniente, donde va ascendiendo hasta llegar a Teniente Coronel, en 1812. Posteriormente se une a Bolívar y tiene un significativo rol en la Campaña Admirable.
Participación en la Guerra de Independencia
Fue probablemente el que más recorrió el territorio nacional luchando por la república. Después de numerosas acciones militares, entre las cuales destacan la retirada hacia la frontera en 1814, la toma de su ciudad natal, Maracaibo, en 1821 y la marcha hacia San Carlos, previa a la batalla de Carabobo, en la cual no pudo participar por órdenes de Bolívar, dado el grado de agotamiento de sus tropas. Sin embargo, por los servicios prestados, Bolívar pidió su ascenso a General en Jefe.
Posteriormente quiso acompañar a Simón Bolívar a la Campaña del Sur, pero esto le fue negado, ya que estimaron que su presencia era más importante en Colombia. En 1824 fue nombrado Intendente del Zulia. Luego como uno de los hombres más leales a Bolívar, en 1828, desde la secretaría de Guerra, le tocó juzgar a los asesinos de septiembre, que atentaron contra la vida del mismo.Convencido de la culpabilidad de Santander, lo condenó por no haber impedido la «conspiración contra el jefe supremo de la nación».
Último presidente de Colombia y diplomático venezolano
En 1829, trató de salvar la obra bolivariana y la unidad de la Gran Colombia y se encargó de la presidencia, siendo el último presidente de la Gran Colombia.
Posteriormente fue nombrado por el presidente Soublette como enviado extraordinario de Venezuela ante el gobierno Español para lograr el reconocimiento diplomático de este país. Sin embargo, en su camino hacia Madrid, muere en París. Su misión fue concluida por Fermín Toro.
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